黄镇出生在哪里？
黄镇，江苏宜兴人，1936年2月生于天津。他是国内外著名的科学家和机构学专家。1959毕业于哈尔滨工业大学，1982 ~ 1984留学美国佛罗里达大学，现任燕山大学机械工程学院教授、博士生导师。研究方向:机器人技术与并联机器人。他也是中国机械工程学会机械专业委员会的名誉主任。2010获得IFToMM(国际机构学与机器科学联合会)杰出成就奖。
中文名:黄镇
国籍:中国。
民族:汉族
出生地:中国天津。
出生日期:1936年2月
职业:科学家，机械专家
毕业学校:哈尔滨工业大学
信仰:* *唯物主义
主要成就:IFToMM杰出成就奖
首届机械科学学术创新奖
代表作:并联机器人机构理论与控制，高级空间机构。
工作单位:燕山大学东北重型机械研究所。
教育成就:培养了52名硕士和22名博士生。
政治观点:党员
邮寄地址:燕山大学机械工程学院066004
轮廓
黄镇，江苏宜兴人，1936年2月生于天津。1982-1984就读于美国佛罗里达大学，现任燕山大学机械工程学院教授、博士生导师。研究方向:机器人技术与并联机器人。
黄镇教授是国际知名的机构学专家，他的研究成果在国内外有着深远的影响。黄镇教授和他的学生在反螺旋理论的基础上创造了一个相对通用的计算自由度的原理和公式，至今可以适用于各种类型的机构。本文以黄镇教授提出的原理和公式为基础，首次用同一公式系统地分析了150年中发现的所有不能用统一公式分析的机制。在机构学重要而基本的机构类型综合理论中，黄镇教授和他的学生基于螺旋理论在关键甚至不可能的四自由度和五自由度对称并联机构的综合方面取得了突破，使所有不同类型的并联机构都可以综合，这是近年来低自由度并联机构综合理论的重要贡献之一。黄镇教授和他的学生创建了系统的平行机构理论，已出版的三本书为中国研究人员提供了高水平的理论平台。他的学生和他一起首创了基于回路数学的拓扑理论和机构数字库，不仅很好地解决了机构的同构识别，也为以后机构综合的数字化开辟了道路。
他是中国最早从事并联机器人研究的学者，也是该领域最著名的学者。多次参加国际学术活动，在国际上产生了较大影响，特别是在2004年有44个国家500多位学者参加的国际机械与机械学会国际学术年会11全体大会上，是6个中心的发言人之一。
主要从事机器人学和并联机器人力学。多年来承担国家自然科学基金项目9项，国家863计划项目3项，国家科技重点项目20余项。国内外发表论文280余篇。其研究成果获教育部自然科学1等两项奖，河北省科技进步1等两项奖，共计16。黄镇教授治学严谨，学识渊博，诲人不倦。直到现在，年近70岁的他依然战斗在科研一线。黄镇教授在工作中多次受到党和政府的表彰，多次被评为省管优秀专家。曾获秦皇岛市劳动模范、河北省劳动模范、原机械工业部劳动模范等多项荣誉称号。
精彩人生
人生旅程
黄镇1953高中毕业，恰逢国家第一个五年计划重点建设东北民族重工业。祖国的召唤是他奋进的目标，好人志在四方。黄镇毅然从江南坐了三天三夜的火车去哈尔滨上学。1959毕业于哈工大，去了富拉尔基东北重机学院，后来随学校搬到秦皇岛。
改革开放为祖国的发展插上了翅膀，黄镇也获得了出国留学的机会。65438-0982，以访问学者身份访问美国两所大学。踏上异乡，傍晚的纽约布鲁克林拱桥上，汽车的红白灯排成两条平行的无尽长龙，蔚为壮观！国内外的强烈对比形成了他最深刻的第一印象。如此高度的现代化给他一种震撼感和紧迫感。他日夜加班，周末也加班。“这个中国人快不行了！”美国朋友很惊讶黄真的很努力，黄也真的回复他们很敬畏。“我从46岁开始。不像你，我要加倍努力。”
从65438年到0984年，黄镇回到中国，开始了他的研究生涯。他树立了一个坚定的目标:中国人必须在国际学术界占有一席之地。在随后的几十年里，黄镇以“追求真理，实事求是”为座右铭，一步步实现了他儿时的抱负。
黄镇勤奋而无私地工作，几十年来他的成就是有目共睹的。65438-0993成为国务院学位委员会评定的博士生导师，建立了燕山大学第二个博士点——力学博士点。此外，他还是中国机械工程学会高级会员和中国机械工程学会机构委员会名誉主任。历任中国机械工程学会机械工业自动化学会常务理事，中国机械工程学会机械传动学会常务理事，全国高校机电自动化与机器人研究学会常务理事，北京工业大学、浙江理工大学、安徽理工大学兼职教授。科学出版社《制造科学与机器人学丛书》编委，《国际现代机械工程杂志》主编；他是温哥华IEEE95会议项目委员会成员，2003年台北IEEE ICRA国际机器人与自动化会议分会主席，2007年拉斯韦加斯ASME会议分会主席，2008年第二届法国国际机构与机器人基本问题研讨会学术委员会成员，还担任过多份国内外重要学术期刊的审稿人。
社会兼职信息
1.中国机械工程学会机构学专业委员会名誉主任。
2.中国机械工程学会、机械工业自动化学会常务理事。
3.中国机械工程学会机械传动学会常务理事。
4.北京工业大学兼职教授
5.浙江理工大学兼职教授。
6.安徽理工大学兼职教授。
研究成果
黄镇先后承担国家自然科学基金项目10、国家863计划项目3项、河北省科技攻关和高层次人才支持计划项目20余项。国内外发表论文320余篇，其中SCI收录47篇，SCI引用184篇，最高单次引用39次。出版专著《空间机构学》、《并联机器人机构的理论与控制》，后者被批准为“国家重点高技术图书”，专著《高级空间机构学》被教育部研究生部推荐为国家级研究生教材。培养了52名硕士和22名博士生。他因杰出的成就而受到肯定。获教育部科学技术一等奖2项，河北省科学技术一等奖2项，省级部门二等奖2项。黄镇的研究在国内外都有深远的影响。黄镇1997出版的《并联机器人机构学理论与控制》一书，已经成为国内几乎所有进行并联装置研究的研究所研究生的入门读物。经搜索证实，他引用这本书816次——这个数字在机械工程领域相当罕见。2006年出版的《高级空间机制》被教育部学位管理与研究生教育司推荐为“全国研究生教学用书”。
来自美国等13国家的多位著名教授一致肯定了他在该领域的杰出贡献——“黄镇又取得了一项重要进展”、“他的研究是更普遍的分析”、“黄镇的结论是最重要的贡献，比之前的代数形式更加完善和精彩”；《美国机械设计》副主编Rico教授在美国机械工程学会年会上发表的一篇文章中说，“黄镇的研究是最近十到十五年并联机构类型综合的五大重要理论贡献之一”。2007年，国家自然科学基金会出版的《机械科学基础研究20年》称黄镇的研究是为数不多的“原创”成果之一。2004年，在将有来自44个国家的500多位学者参加的IFToMM(国际机构学与机器科学联合会)11会议上，他被IFToMM第35届执委会会议推荐为6位中心发言人之一，介绍他的前沿研究成果。
成就简介
少自由度对称并联机器人的型综合
并联机器人因其广泛而重要的应用背景，在世界范围内引起了极大的关注，对称型综合问题也成为近年来国际竞争的焦点。由于旋量理论的引入和巧妙的数学处理，使得非常复杂的问题转化为非常简单的问题。建立了关键综合适用自由度的格鲁布勒—库茨巴赫修正公式。开创了有效的“约束螺旋合成理论”。理论的成熟，克服了一切困难，推动了具有自主知识产权的新模式的全面系统集成。
在机种综合方面，燕山大学率先在世界上合成了第一个四自由度对称并联机构和第一个五自由度并联机构。其次，最难的5自由度对称并联机构，如3转2移，是我们系统唯一合成的。第三，燕山大学提出的约束螺旋理论是唯一能够综合各种低自由度并联机构的方法。就这样从国内外激烈的竞争中脱颖而出，走到了世界前列。少自由度并联机器人和虚拟轴机床的建模理论与综合
国家自然科学基金委员会:50075074
少自由度并联机构的研究已有20年的历史，但进展十分缓慢。我们的研究组对此进行了深入研究，建立了Grübler-Kutzbach公式，这是类型综合的关键，完全适用于自由度校正。首创了简单、实用、全面的“约束螺旋综合理论”。这样，在国际上首次形成了系统的、完整的、适用的机构综合理论。在模型合成方面，
该研究主要内容已在国际著名学术期刊上发表，发表论文16篇，申请专利6项，其中2项已获授权，在国际学术界有较大影响。研究成果将为机器人学术界和工业界提供适用的新模型和普遍适用的理论，许多模型将为应用提供广泛的选择，这些模型都具有中国的知识产权。
专业水果
黄对把机械科学研究推向一个新的高度充满信心。机构学的发展充分证明了他在这方面的天赋。
20世纪中期以后，科学技术向高精度发展，机构学也要求从平面向空间发展，从单自由度向多自由度发展，从串联机器人向并联机器人发展，从静态研究向动态研究发展。面对这一历史性机遇和挑战，中国两代制度学者在过去60年里积极应对，迈出了历史性的一大步。他们的努力让国际社会认识到“中国、北美、欧洲被列为机理研究的三大阵地”。中国已经有三分天下了！院校的学术圈为国争光，黄镇也功不可没。
黄镇是中国最早从事并联机器人研究的学者。早在20世纪80年代初，世界上研究以亨特为代表的并联机器人的人只有十余人的时候，他就开始参与把握这一新生事物的苗头。作为该领域最著名的学者之一，黄镇发表了许多著作，并多次参加国际学术活动。在2004年每四年举行一次、有来自44个国家的500多位学者参加的国际机械与机械学会11大会上，他被推荐为六个中心的代言人之一，在国际上具有很高的影响力。
并联机器人是一种新型的多自由度空间机器人，具有许多特殊的优点，是普通工业机器人的补充。它不仅可以直接用作机器人，而且在高科技中有许多重要的应用。然而，并联机器人是摆在机构学界面前的一座大山。由于其复杂的机构和远高于普通串联机器人的难度，机构学这门古老的学科正面临着严峻的挑战。黄镇接受了挑战。他利用包括螺旋理论、影响系数原理等数学工具，系统地解决了并联机器人空间多自由度、多闭环系统引起的非线性强耦合等诸多核心力学难点。
在过去的20年里，黄镇和他的研究小组在学术领域做出了杰出的、系统的创造性贡献。他最重要的四项研究成果包括:解决了困扰国际学术界150年的“建立快速统一的自由度分析公式”问题，解决了近半个世纪的“运动链同构判别”问题，飞机型综合取得历史性突破。他提出的并联机器人机构系统论是对机构学的又一杰出贡献。黄镇用他的成就把机构学推向了一个新的高度。
(1)创建统一的机构自由分析原理，解决150年的历史问题。
在机械工程创新领域，制度创新尤为重要。对新机构最基本的认识是先知道它的自由度。人们发现许多机构不适合传统的自由度公式。自切比雪夫以来，许多学者试图为150年寻找一个统一方便的公式，但没有成功。对此，黄镇另辟蹊径，巧妙地运用了中国人逻辑思维与形象思维相结合的方法，走出了一条成功之路。早在1997，他就用“公共约束螺旋”和“虚拟约束”等概念来研究自由。成功分析了经典的Sarrus机构和3-RRRH并联机构，形成了基于螺旋理论求解自由度的基础理论。这是世界上首次成功实现了既适用于经典又适用于现代并联机构的统一公式。到2001，他用自己的“修正G-K公式”成功合成了国际上认为不可能的5自由度对称并联机构。到2009年，完成了几乎所有公认困难的现代并联机构和经典机构的分析，包括Merlet指出的三个著名反例，证明了这个公式的统一性。统一自由度公式的获得是一个重要的历史性贡献，非常有利于机构的创新。
(2)首创基于回路数学的拓扑理论和机构数字图形库。
历史表明，只要机构的结构是合成的，就要判断同构。从更高的角度来看，数学中图的同构问题还没有解决。黄镇和他的学生在这项研究中取得了突破性进展:他们创立了运动链回路代数的理论体系，解决了困扰国际学术界近半个世纪的“运动链同构判别”；还提出了运动链独有的数字化描述码，建立了全球首个运动链一对一数字化图谱库，为机构创新数字化铺平了道路。他的同构判别法效率高，国际上只能判别14杆以下的运动链数。这种新方法在组件数量达到30个时仍然非常高效，这也创造了新的世界纪录。
③完成所有类型并联机构的综合。
新世纪的扉页刚刚翻开，新型号的发明突然成为激烈的国际竞争的焦点。创造新的制度是一个艰难的过程。历史上每一个合成的机构，往往都是以合成者的名字命名的，比如瓦特机构、斯蒂芬森机构等等。少自由度机构中从3到5的自由度按输出运动特性分为9类。然而，许多国际知名学者断言，两种类型，尤其是五自由度对称机构是不可能的，或者说是不存在的，即不可能将九种类型全部合成。
对于这个问题，黄镇当时建立的统一机构自由度公式处于有利地位。在2000年和2001年，黄镇突破了国际学者的预言，合成了第一个四自由度和五自由度机构。2003年完成了9种并联机构的综合。从众多的国际文献引用和评论中可以总结出，学术界普遍肯定了这项研究，并给予了很高的评价。“这是10到15期间的五个重要贡献之一”。
(4)建立并联机器人系统机构学理论。
他磨剑已经20多年了。20多年来，他在并联机器人领域的研究已经形成了一套系统的理论。包括机构的运动学和动力学，机构的分析与综合，6自由度及更少自由度。内容包括自由度分析、拓扑分析、结构分析、位置分析、速度加速度分析、误差分析、奇异性分析、动力学分析、机构动平衡、机构性能分析、并联机构型综合等。他独特的理论是基于螺旋理论和影响系数理论。尤其是他把19年底学的螺旋理论应用到了这样一个极致，用今天的机制解决了很多世界难题，这是其他一些数学方法无法企及的。
人生哲学
价值的升华才是最令人欣慰的归宿。荣誉的背后总有不为人知的艰辛和付出。支持科学家历尽艰辛攀登科学高峰的，不仅仅是丰富的知识，还有积极正确的人生哲学。
回顾过去，黄镇在科研道路上收获颇丰，多次受到党和政府的表彰。曾获秦皇岛市劳动模范、河北省劳动模范、原机械工业部先进工作者、全国优秀教师等荣誉称号。因其成就而受到赞扬的黄镇并非总是一帆风顺。经历了挫折，不理解，长期没有科研经费，带不动博士生。“申请院士”曾经是黄镇心中的一个梦想，学术界和学校的朋友经常问起这件事。在大家看来，以学术成果申报院士应该不成问题，但现实却是一波未平一波又起。
黄镇清楚地记得并数着“申报院士”的每一步。1999和2001两次申请中科院院士失败。他并没有灰心，而是一如既往地投身于科研第一线，在七十岁的高龄仍然做出了许多更为重要的学术成果。但他了解到，中科院已经调整了申请人的准入门槛:“65岁以上的申请人必须由6位院士联名提名”。这一规定看似是“彰显公平与权威”的挡箭牌，其实对于机制领域来说是尴尬的。目前机构学术圈没有自己的院士。这个旨在提高“学术水平”的门槛使黄镇经历了许多困难。他得一个一个拜访那些对邻近学科不熟悉的院士，才能邀请到足够多的院士推荐他。然而，现实的坚冰扑灭了他心中的火。科学院也规定每个院士一次只能推荐两个人，他发现有的学校要求院士先给自己的申请者预留一个名额。这样你就得和熟悉这个学科的院士朋友再争一个名额了。真的没必要。抬头是梦，低头是路，儿时的信仰永远在心里。“为中国的科学现代化尽最大努力是我一生的追求”。他转而把时间投入到自己喜欢的事业中，努力追求自己的梦想。
人才是发展最宝贵的资源，黄镇努力为国家培养人才。他一方面关注“引领学生走向国际学术前沿，培养具有国际学术视野的人才”。他鼓励学生通过电子邮件直接与国际学者讨论学术问题并交朋友。经费不够的时候，他坚持让研究生出国，体验国际学术会议的学术氛围，结交学术名人。在指导学生进行科学研究时，他经常结合自己的实践经验给学生做《哲学指导科学研究》的报告，讲解如何运用哲学分析问题，如何树立科学精神，学习科学思维方法。他认为，只有学会运用创新思维和辩证思维方法，才能真正提高研究生独立从事科研的能力。
“这能令人满意吗？希望对得起我的心。”以平常心，黄镇努力做好每一件事。1989-1995黄镇担任了六年的部门主管。"书呆子黄镇如何才能做好行政工作？"在公众的惊讶和不解中，“书呆子”黄镇在行政工作中确实赢得了全校的赞誉。“这是教书育人的大局，也是值得做的事情。”黄镇上任后，特别重视学风和学科建设、学术环境和学科建设。他在学校长期孤独的地方创办了第二届、第三届博士点。当时学校刚从东北搬过来，办学经费很困难。机械部分教研室的老师连计算器都没有。黄镇用他的研究基金为每个老师配置计算器。为了给办学创造一些经费条件，他和战友们统一思想，排除困难，高效率地创建了汽车配件厂。“只要我的努力能为学校的建设和发展做贡献，这就能体现我的人生价值。”
大家看到黄镇每天都过着从家到办公室，从办公室到家的钟摆式生活，简单得近乎“变态”。然而，事实并非如此。黄镇涉猎广泛。“做自己喜欢的事，就像蝴蝶在花丛中翩翩起舞，不会觉得累。”唱歌、国标舞、下棋、看电影、看电视剧、看小说、钓鱼、拍照、旅游，都是他喜欢的事情。如果你从他身边经过，你可能会听到他嘴里哼着俄语歌或者京剧。不要惊讶。黄真的有条不紊的唱了几首京剧歌曲也就不足为奇了。“有人觉得我很单调，但毕竟时间有限，我想把每一分钟都投入到科研中去。每次看到自己白纸黑字写出来的作品成为一部有价值的学术著作，我都感到无比的高兴和幸福。”
两千年前，亚里斯多德就说过“每个人都追求幸福，而获得幸福的唯一途径就是对别人有用”，这正是黄镇所坚持的人生哲学。“不管在哪个位置，我都尽力了。”这是70多岁的黄镇最大的安慰。“生活会有一个家。我一点也不害怕或抱歉。我想一定是我笑着闭上眼睛的时候。”
业绩／杰出成就
6月5438+00-10月265438+25日，在台北市华福国际文化教育中心举行的“国际机构与机器科学促进联合会首届亚洲机构与机器科学大会”上，燕山大学机械工程学院黄镇教授获得“杰出成就奖”，成为该奖项自2000年颁发以来的第五位获奖者，也是首位华人获奖者。
“国际促进机构与机器科学联合会”(IFToMM)于1969年9月29日在波兰召开的第二届世界机构与机器理论大会上成立。IFToMM组织涵盖了广泛的机械学科，包括机构学、机构动力学、转子动力学、机器人学、计算力学、机械设计方法论、机械可靠性、齿轮科学、摩擦学、机电一体化、微观力学、非线性振动等。IFToMM有48个成员国，中国是其中一员。IFToMM有自己的四年一度的世界大会，期间有不同的IFToMM分会，轮流在世界不同的城市举行。